样片 · 给充电宝充电 · 办公学习 › 办公区-工位桌面
单目第一视角真实作业数据集
取自真实工作与生活场景的完整作业过程，不是为采集摆拍的分段动作。标注版逐帧带双手关键点、子任务中英文指令与技能标签。
邮件咨询这个数据集 →场景覆盖从领域到任务
从领域到任务
每条数据都有出处
更多样片
数据集真实样片，
真实样片，
不是效果图
三段样例用 Rerun 原样回放：画面、骨架、曲线、指令都是数据里的字段，可以拖时间轴、缩放、转 3D。
样片 · 叠衣服 · episode 0 · 第 270–989 帧
双臂遥操作真机操作数据集
真实双臂机器人在真实环境中执行任务，非仿真合成、非视频重建。三路相机与主从两端完整关节序列逐帧同步。
邮件咨询这个数据集 →样片 · 任务 176 · 三路同步
手持夹爪多场景操作数据集
头戴第一视角与左右两只手持夹爪同时记录：三路 1600×1200 相机、三路 IMU 与左右夹爪开度逐帧对齐。夹爪行程 0–87 mm，动作空间与机器人夹爪一致，可跨本体复用。
邮件咨询这个数据集 →采集设备六种设备，
六种设备，
从人手示范到机器人本体
第一视角铺广度，多目环视补足手部与周边视野，手持夹爪对齐机器人末端；同构臂、双臂遥操与轮臂人形直接产出本体数据。
EGO
头戴第一视角 EGO
戴上就采。操作者用自己的手完成真实作业，设备记录第一视角视频与头部运动。
- 视频
- 1600×1200 · 60 fps · H.265
- 惯性
- 六轴 IMU · 500 Hz
- 标定
- 相机内参 + 相机-IMU 联合标定
- 标注
- 双手 21 点 × 2 · 子任务中英文指令
- 搭配
- 可与 UMI 同时使用
6-CAM
头戴多目环视 6-CAM
一顶头带集成六路相机，前视双目看操作、下视双目看手、左右侧视看环境，所有画面硬件触发同步。
- 前视
- 双目鱼眼 1080P · 30 Hz · 基线 60 mm · FOV 190°×120°
- 下视
- 双目 720P · 30 Hz · 手部与近场
- 侧视
- 左右各一路 720P · 30 Hz
- 同步
- 六路硬件触发 · < 100 μs
- 其他
- IMU 300 Hz · 同步音频
UMI
手持夹爪 UMI
握着它把动作做一遍，末端动作空间与机器人夹爪天然对齐，不需要机械臂在场。
- 视频
- 1600×1200 · 60 fps · H.265
- 惯性
- IMU · 500 Hz
- 末端
- 夹爪开度编码器 · 左右双触觉
- 登录
- App 扫码绑定采集员
- 搭配
- 可与 EGO 同时使用
A-C11
同构臂 A-C11
双主臂与双从臂 1:1 映射。操作者带动主臂，从臂同步复现，关节空间天然对齐，数据直接就是机器人本体的动作。
- 构型
- 双臂 · 每臂 7 关节 + 夹爪
- 视频
- 三路 1600×1200 RGB
- 记录
- 关节位置 · 关节力矩 · 夹爪末端位姿
- 采集
- 支持 HIL 人类在环采集
- 同源
- 与 H-C11 同一套双臂与驱动
ALOHA
双臂真机遥操 ALOHA
松灵桌面 ALOHA：操作者通过主从遥操控制真实双臂本体，动作自带真机动力学与执行误差。
- 硬件
- PiPER 六轴机械臂 ×4 · 重复定位 ±0.1 mm
- 视觉
- 深度相机 ×3（俯视 + 双腕）· 30 fps
- 单臂
- 负载 1.5 kg · 半径 626 mm
- 数据
- 12 维关节 + 2 维夹爪 · 逐帧对齐
- 样例
- 叠衣服 127.8 s · 3835 帧逐帧对齐
H-C11
轮臂人形 H-C11
轮式底盘加可升降躯干，双臂各 7 关节、末端带相机，能在家里和产线上边移动边作业，数据直接来自整机本体。
- 构型
- 全身 21 自由度 · 双臂各 7 关节 + 夹爪/灵巧手
- 视觉
- 头部 RGB 鱼眼 · 双臂末端 RGB 鱼眼 ×2
- 行程
- 升降 900 mm · 臂展 710 mm · 单臂负载 2 kg
- 移动
- 激光雷达 SLAM · 差速底盘 ≥ 0.5 m/s
- 遥操
- 手柄 · 主从臂控制（选配）
数据质量质量是
质量是
能算出来的
每个数据集都附带可复核的指标，而不是一句「高质量」。下面四张图由 Aloha 样例叠衣服 episode 0 的真实关节数据计算绘制，全长 127.8 秒。
帧对齐
3835/ 3835 帧俯视相机3835
左腕相机3835
右腕相机3835
14 维关节3835
三路视频与关节序列帧数一致，逐帧对应，训练时不需要再做时间对齐。
动作自相关
25.5步建议 chunk各维关节自相关降到 0.5 的滞后步数取中位数，约 0.85 秒，可直接作为动作分块长度的起点。
抓放节律
≈17次抓放左右夹爪开度随时间的变化，能直接看出每一次抓取与释放。
示教速度
0.53变异系数按秒统计的关节速度分布，用来判断示教节奏是否稳定、是否有长时间停顿。
标注流程
1
标注逐帧关键点与子任务分段
2
质检独立复核，退回问题片段
3
验收通过后才进入可交付数据